前两天看了 telescope 关于小米 N90 的评测，里面有一些作者对于这款车对未来一年车市影响的判断。我看到有一个评论写得挺好：

专业人士要敢于下判断。

在我还非常 naive 的时候，我也对自驾，汽车行业做过一些判断，其中有很多错得离谱的，充分体现了我的愚蠢，比如：

• 2020 年，我预测蔚小理三家，发展最好的是小鹏，其次是蔚来，最后是理想。当时的判断主要基于纯粹的技术角度考虑，小鹏是技术投入最多的，蔚来设计品味很好，但是太贵了，理想看起来最没技术含量。事实是，理想是三家中最先盈利的公司，并且在端到端的浪潮中凭借 VLM 重新获得了技术领先性。蔚来在 24 年，25 年从危机中找回了自己的节奏，产品力一直比较在线，最近的自驾方案也有所进步，对得起之前的 4 块 Nvidia Orin 芯片。从这个错误中，我认识到产品力才是核心竞争力，彩电冰箱大沙发相比炫酷但（当时）不实用的自驾更有吸引力。技术变化日新月异，长期坚持不懈的投入与正确的技术方向选择都非常重要。

• 2023 年，我预测某主机厂无法成功自研自驾，当时他的各款车型都有供应商的技术参与。我做这个判断的原因是觉得主机厂的管理方式无法支持高技术的预研，并且没有足够的专业人才支撑算法研发。目前来看，他的自研方案上了低阶车型，也有自研芯片的落地。马后炮来看，这家主机厂确实不一般，对于供应链上的技术有执着的自研渴望，在某几项关键零部件上确实做到了全球顶尖的水平。虽然目前还没有实现全栈自研，不过看起来实现绝大部分自研只是时间问题。可能没有办法做到最顶级的效果，但是用自研来约束供应商是一个正确的战略选择。不过，我觉得这点判断错了也不丢人，因为马斯克也嘲讽过这家主机厂。

现在，自己在自驾行业也做了六年了，我也想借此梳理下自己对自驾行业的看法，对未来两年做一个预测。预测的目的是将这些想法记录下来，期望通过可验证的判断来发现自己的愚蠢，更新自己对行业的认识。自驾行业最不缺的就是变化，目前 FSD V14 入华在即，自驾供应商排队上市，大模型的技术也日新月异，做出正确的判断是很难的，我只能凭借自己的经验来预测一下。

为了看未来，我们先看下历史：

Tesla：

• 2023 年 8 月，马斯克在 X 上直播端到端版本自驾。
• 2024 年 3 月，V12 在北美大规模推送，并且配合一个月免费试用，标志着端到端的第一次大规模量产。
• 2024 年 10 月，正式发布 Cybercab 车型。
• 2024 年 12 月，V13 向 HW4 推送，参数量相比 V12 扩大 5 倍。包含了更长的上下文窗口。
• 2025 年 6 月，奥斯汀正式上线 Robotaxi 服务。
• 2025 年 10 月，推出 V14 版本。
• 2026 年 1 月，部分 robotaxi 车移除安全员。
• 2026 年 4 月，Robotaxi 开始小范围量产，每周数百台。
• 截至目前，关于 Tesla FSD 的安全性有若干的统计口径，官网 上显示北美 250 万公里才会出现一次轻微碰撞，900 万公里才会出现一个严重碰撞。Teslafsdtracker 展示 FSD V14 城区 1300 公里出现一次严重接管，主要是车道线导航相关问题，碰撞相关接管很少。另有民间统计 Tesla robotaxi 安全报告 robotaxi-safety-tracker 显示 2026 年 4 月的平均事故里程数为 52 万公里。

小鹏：

• 2023 年 3 月，开始“开城”，到年底支持 50+ 城市。
• 2024 年 5 月，宣布 XNGP 将引入端到端大模型方案，将感知、规划、控制整合到统一神经网络。典型的二段式架构。
• 2024 年下半年，开始推送端到端方案。
• 2025 年，宣传 VLA 以及 VLA 2.0 方案，并且自驾负责人与 CEO 对赌 2026 年 8 月 30 日前，小鹏 VLA 在中国国内综合表现对齐特斯拉 FSD V14.2 在硅谷的表现。我们可以拭目以待。

理想：

• 2024 年 7 月，发布端到端 + VLM 双系统架构。
• 2025 年 3 月，发布 MindVLA 架构。
• 2026 年 6 月，发布自研马赫芯片，全新 VLA 架构，并且承诺到 26 年年底，理想自驾表现对齐 FSD V14 版本。关于如何定义对齐，我没有找到更详细的资料。

未来两年，我认为：

对特斯拉的判断

• 特斯拉自驾依然遥遥领先，不管是从技术角度还是市场营收角度。FSD 的性能会持续提升，城区严重接管 MPI 会突破 5000 公里（以 Teslafsdtracker 为准）。
• 目前特斯拉 HW3 存量车型大约有 300w，HW4 大约有 400w，新车的 FSD 订阅率大约是 50%。两年后，特斯拉 HW4 整体订阅率超过 80%，成为用了就回不去的功能。很多人会为了 FSD 选购特斯拉，但同时，自驾仍然不是所有人购车的首要决策因素。
• 得益于 FSD 的绝对领先性，Tesla robotaxi 能够在美国主要城市运营，远超过当前 waymo 的规模（3000 台），超过万台规模。
• 除非特斯拉推出新的车型，特斯拉在车上的利润仍然无法支持其 1.2 万亿美元的估值，即市盈率超过 100。

对中国本土自驾技术的判断

• 国产顶级自驾在日常体验上与特斯拉基本接近，本土化适配上依然比特斯拉要优秀，但是城区接管里程上与特斯拉仍然有较大差距，至少有 1 个数量级的差距（重要接管 MPI 在 500 公里以内）。主要差异来源是芯片设计，数据闭环规模以及技术本身需要的迭代时间。
• 得益于技术进步以及算力的进一步提升，城区 NOA 占比所有辅助驾驶（高速 NOA + 城区 NOA）超过 80%（当前是 50%）。
• 纯视觉车型仍然无法去掉安全员运营（典型就是小鹏纯视觉车型）。这一点我最不确定，因为小鹏相比特斯拉各种要素（数据，人才，算力）都具备。我相信纯视觉可以做到 L4，只是时间上要长于两年。
• 辅助驾驶供应商之间没有明显的技术领先者，具体来说，没有公司 MPI 能够 10 倍领先其他公司。不会有一款爆款车型的主要卖点是自驾能力。